方曜可是很自信的，解决这个方法的重点不是在超出这个时代多少的科技，而是转变一个想法，专门攻克一点。

“学生的想法是将所有要采用的模块的控制参数全部写进系统，然后做出一套构型识别逻辑。

在模块插上去的瞬间，飞控通过接口读取模块的ID和参数，就能自动判断当前是什么构型什么任务模块，然后自动加载对应的控制参数。

不用做后期调试，是前期将所有的东西都做好。“

现在人的思维都固化在怎么让那些东西拆得更快、装得更快。

识别飞控参数的设计也是停在将飞控参数和模块整合在一起，然后让接口识别参数，再进行人工调整。

郑老睁大了眼睛，实在不敢相信，这是一个刚入学的大一新生能想到的问题。

“这，这些你有信心解决？”郑老还是不敢相信，他们学校新入学的几个妖孽级学生，那些他看过资料，他知道旁边那个人叫林向尚的，裸分729，参加的竞赛多，不过都是学科类竞赛，所以只加单一学分，加了20分，然后省级优秀生加分10分，成绩超过最大限值750了，是个妖孽级的人物了。

但眼前这个人并没有引起学校的重视，成绩应该不算特别高，结果现在在这里说起世界上有名的专家也没有解决的问题，还侃侃而谈。

高宇轩拍拍胸脯，“郑老，说起这个飞控问题，那你信我兄弟准没错，前几天他还跟我讲关于飞控的问题呢，好多都是书本上没有的内容，我们班长和学委都借来笔记抄呢。”

林向尚推了推眼镜没说话。

郑老之前说话时一直站在门口，听了高宇轩的话后走了进来，看了看他们桌子上的笔记。

桌上摊着七八张草图，有的画在方格纸上，有的画在背面空白的打印纸上，还有几页是方曜那个写满批注的笔记本，字迹小而密，箭头和方框交错着。

郑老拿起其中一页，对着光看了看，又放下，然后坐在方曜旁边，“那今天我也当回学生，听一听你这位小老师讲课的内容。”

方曜见郑老来真的，索性就站在了讲台上，拿着粉笔，边说边书写。

粉笔在黑板上划出白色线条，他写得很快，没有翻阅任何书本，这些东西已经长在他脑子里了，字迹有些潦草又有不一样的风骨，郑老都忍不住欣赏了一下这个字，只觉得这个字不太像这个年纪的人该有的。

“我们知道模块化可重构问题的本质在哪里，再说一下现在方法的局限性。第一个是增益调度……”

他在黑板上写了“增益调度”四个字，然后画了一条折线，“……问题是构型是离散的，控制律不连续，切换瞬间会有瞬态。”

“第二种是鲁棒控制，用H∞或者μ综合……理论上可以覆盖一定范围的构型变化，但控制保守，为了确保参数不确定时的稳定性牺牲了性能，结果就是能运行，但运行不好，说白了就是飞机能飞但飞不好。”

“第三种就是自适应控制……”他换了一根粉笔，继续写，“但是收敛速度慢，对未建模动态敏感，模块重构后带来的变化使它飞行有不稳定期，隐患也大。”

林向尚和孙静拿着笔奋笔疾书，高宇轩写下来一部分之后，感觉自己的脑子就跟不上思路了，只能把问题圈住，想着等下再详细问一下。

没想到这个时候郑老找他要笔纸。

高宇轩知道郑老找他要笔纸大概是要干什么，但是他不敢相信，他们学校名声显赫的郑老现在不仅乖乖的和他们坐在一起听方曜讲课，他甚至还要做笔记？

他愣了一下才反应过来，从笔记本上撕下两张干净的纸，又把那支备用的圆珠笔递过去。

郑老接过来，把纸铺在课桌上，笔帽拔开，抬头看向黑板，然后写下“卡尔曼滤波在自适应里怎么用……”