由于岳飞对岳云的战功的处理近乎苛刻，多次隐瞒不报，使得岳云的官职晋升甚慢。故而，在岳家军诸将中，张宪和王贵二人成为地位最高的将领，岳飞的重要副手。当岳飞不在军中时，王贵和张宪可以代替岳飞指挥其他统制，主持岳家军全军的事务。担任前军统制的张宪追随岳飞多年，以忠义著称，深得岳飞信任。

至于流传很广的小说《说岳全传》中性格最为鲜明丰满的人物形象之一的牛皋，官拜岳家军的左军统制。他的人生一大污点是在加入岳家军前曾经短暂投降了金国扶植的傀儡伪齐政权。小说中的牛皋鲁莽而不失智谋，暴躁而不失幽默；而历史上的牛皋其实是一员智勇双全的猛将，绍兴四年岳家军北伐金国傀儡伪齐盘踞的荆襄六郡时，张宪和岳家军另一猛将徐庆带兵攻打随州，守将王嵩死守不出，岳家军连攻一个多月还是没有得手。岳飞得报后派牛皋去支援，临走时牛皋只带了三天的粮草，结果不待粮尽就攻下随州，俘敌五千，活捉王嵩。其人善战，可见一斑。牛皋的结局也是一个悲剧。尽管《说岳全传》虚构了一个“气死金兀术，笑死牛皋”的动人故事，给牛皋设计了一个快意恩仇的结局；但在真实的历史上，牛皋因坚决反对屈辱的和议，最后在1147年（绍兴十七年）农历三月初三，被奸相秦桧密令亲信都统制田师中，以宴请各路大将为名，用毒酒害死。

岳家军中间还有一员勇将，《说岳全传》对他的结局原封不动地照搬了史实，也就是说，此人已经不需要任何演义，因为本人就是一个传奇。他就是杨再兴。杨再兴原本是盗匪曹成的手下，骁勇善战。在岳家军进剿时，杨再兴曾杀死了岳飞的胞兄岳飜，但岳飞剿平曹成后却不计前嫌将杨再兴收为己用。得到岳飞如此宽容的杨再兴从此忠心耿耿，冲杀在前。在绍兴十年的北伐中，岳家军进逼临颍，杨再兴率领三百骑兵前哨小商河，与金军主力猝然相遇，数万金军对他们实施包抄围掩。杨再兴等人却毫无惧色，率三百骑士奋不顾身地进行殊死战。金军箭如飞蝗，杨再兴每中一箭，都折断箭杆继续冲杀，最后不幸马陷小商河，被金军射成“刺猬”，但是他和他的战马依然在河中站立不倒。此战，杨再兴率军斩杀金军万夫长以下二千余人，与其三百精骑全数战死，堪比斯巴达三百壮士力阻波斯帝国十几万大军的温泉关传奇！金军撤退之后，岳家军在残阳如血的战场上找到了杨再兴的遗体，火化之后，从中捡出铁箭头两升有余。此即著名的“血战小商河”，这段真实的历史，和评书、小说一模一样！

宋弩多为用脚踏张的弩，只适用于步兵。由于弩张发比较费时，所以采用三组轮射的迭射

由于岳家军的规模不断扩充，给岳飞对这支大军的管理带来了很多不便之处。于是，岳家军的十万大军总分为十二军，计有：一、背嵬军；二、前军；三、右军；四、中军；五、左军；六、后军；七、游奕军；八、踏白/军；九、选锋军；十、胜捷军；十一、破敌军；十二、水军（横江军）。

其中，前后中左右五军是常见的名字，选锋军、胜捷军和破敌军都是取了比较威风的名字。以上这八支部队都是以步兵为主。虽然南宋绍兴二年（1132）陈规守德安（今湖北安陆）时使用的长竹杆火枪，以竹为筒，内装火药，临阵点燃，喷射火焰，焚毁了敌人的攻城器械“天桥”，是最早见诸史册的管形火器；但在岳家军中，仍以冷兵器为主要装备。经过严格训练的岳家军重装步兵全身披甲，全副铠甲用甲片1825叶，重达40-50斤。在岳家军步兵中，弓弩作为主要兵器占有重要的地位，弓弩手占了军士的大部分。军队里大约十分之二的兵士使用弓，十分之六的兵士使用弩，合计占到了80%，剩下的大概十分之二的士兵才使用刀枪等近战兵器。因宋朝的生产力高度发展，弓弩等兵器远远胜于以骑射起家的北方民族，所谓“金人弓矢，不若中国之劲利”，而弩在宋朝被视作对抗北方骑兵民族的利器，得到大发展。弩手多用踏张弩，采用三组轮射的迭射法，而“神臂弓”的发明，使宋军的有效射程远及二百四十多步，约合372米以上。宋军战场上的老对头金兀术也不得不承认，神臂弩是最令他恐惧的宋军武器。

为保护在近战中将沦为活靶子的弓弩手，岳家军以刀枪手紧靠阵前布设的拒马之后，居于弓弩手之前，以便于当敌骑冲阵之时进行白刃战。同样是为了对付金人的铁甲骑兵，岳家军十分重视长柄刀的使用。所谓长柄刀，种类甚多，大致都是由唐代的陌刀演化而来。舞刀是宋军重要的训练内容，按照南宋建国之初的规定，舞刀者要用长1.2丈以上的长柄刀，用毡皮将刀头裹起来，连舞五十二次，能让刀头不落地的，才算合格。至于在宋军中军纪最严，训练要求最高的岳家军里，更不待言。